C4K: PY-17 RobA Gedächtnis

Inhalt

In diesem fortgeschrittenen Workshop wird der Roboterarm mit den beiden Joysticks in verschiedene Positionen bewegt. Dabei steuern die Teilnehmenden alle vier Servos und bringen Drehung, Höhe, Ausleger und Greifer in die gewünschte Stellung.

Per Tastendruck speichert das MicroPython Programm die aktuellen Servowerte gemeinsam als Tupel in einer Liste. So entsteht Schritt für Schritt eine vollständige Bewegungsfolge. Anschließend gibt der Roboterarm die gespeicherten Positionen automatisch in der aufgezeichneten Reihenfolge wieder. Damit die Bewegung nicht ruckartig abläuft, werden die Servos gleichmäßig von einer Position zur nächsten bewegt.

Erweiterungen

• unterschiedliche Geschwindigkeiten für die Wiedergabe auswählen
• die gespeicherte Bewegungsfolge in einer Endlosschleife wiederholen

Lernziele

• steuern, wie die beiden Joysticks die Positionen der vier Servos verändern
• speichern, wie mehrere Servowerte als gemeinsamer Datensatz zusammengefasst werden
• verwalten, wie eine Liste die nacheinander aufgezeichneten Positionen aufnimmt
• programmieren, wie eine gespeicherte Bewegungsfolge automatisiert durchführt
• anwenden, wie Zwischenschritte gleichmäßige Übergänge erzeugen
• erklären, wie Joystick- und Tasteneingaben, die gespeicherten Positionsdaten und die Bewegungen des Roboterarms zusammenwirken