C4K: PY-12 RobA Pick 'n' Place

Inhalt

In diesem Workshop wird der vierachsige Roboterarm zum Pick-and-Place-Automaten. Zunächst werden eine Aufnahme- und eine Ablageposition festgelegt. Die benötigten Positionen der vier Servos werden als Listen oder Tupel im Programm gespeichert. Dabei werden die zulässigen Winkel der Gelenke berücksichtigt.

Anschließend wird der Arbeitsablauf in übersichtliche Teilfunktionen zerlegt: Der Arm fährt zur Startposition, öffnet den Greifer, nimmt den Gegenstand auf, transportiert ihn zum Ziel und legt ihn dort ab. Eine Schleife arbeitet die gespeicherte Bewegungsfolge in der richtigen Reihenfolge ab. Sobald der Ablauf zuverlässig funktioniert, lässt sich der komplette Transport per Tastendruck starten.

Erweiterungen

• mehrere Gegenstände nacheinander transportieren
• unterschiedliche Ablageplätze als Positionen speichern
• per Tastendruck zwischen verschiedenen Zielplätzen wählen
• wiederkehrende Transportaufgaben automatisch wiederholen

Lernziele

• strukturieren, wie eine komplexe Aufgabe in übersichtliche Teilfunktionen zerlegt wird
• verwenden, wie Listen oder Tupel die Positionen des Roboterarms speichern
• programmieren, wie Schleifen eine gespeicherte Bewegungsfolge abarbeiten
• koordinieren, wie Aufnehmen, Transportieren und Ablegen zusammenwirken
• erklären, wie ein Tastendruck den programmierten Ablauf auslöst