C4K: PY-11 RobA Joystick-Kran

Inhalt

In diesem Workshop wird der Roboterarm zum Joystick-Kran. Die beiden Joysticks steuern seine vier Funktionen: Drehung, Höhe, Ausleger und Greifer. Dazu liest das Programm die analogen Joystickwerte ein und rechnet sie in passende Steuerwerte für die Servos um.

Die Servopositionen werden schrittweise verändert: Kleine Joystickbewegungen führen zu langsamen, fein dosierten Änderungen, während größere Ausschläge den Arm schneller bewegen. Damit die Gelenke innerhalb ihres vorgesehenen Bewegungsbereichs bleiben, begrenzt das Programm die Positionen mit min() und max().

Erweiterungen

• Optional kann eine Taste so programmiert werden, dass sie die aktuelle Position des Roboterarms speichert.

Lernziele

• einlesen, wie analoge Werte der beiden Joysticks im Programm erfasst werden
• umrechnen, wie sich die Joystickwerte in passende Steuerwerte übertragen lassen
• steuern, wie Joystickbewegungen schrittweise die Servopositionen verändert
• begrenzen, wie min() und max() die Servopositionen innerhalb eines Bereichs halten
• erklären, wie Joystick-Eingaben, Programmsteuerung und Servobewegungen zusammenwirken, um den Roboterarm feinfühlig zu bedienen